Palacio Baro de Guapi (predio historico recebeu a Princesa Isabel - Foto: Henrique Barramansa- (Licena-cc-by-sa-3.0)

Por volta do ano de 1700, chegar a So Paulo era uma tarefa quase impossvel, por causa da barreira natural criada pela Serra do Mar. Mas, para que a viagem se tornasse mais rpida, o ento governador Lus Vaa Monteiro ordenou que fosse aberto um caminho atravs da serra de Itagua. Depois de concludo o caminho, vrias incurses foram feitas at o rio Paraba do Sul, mas sem o compromisso de se formar povoados ou vilas. Estas incurses eram quase sempre formadas por aventureiros procura de ouro. O primeiro indcio de povoamento se deu em 1764 quando Francisco Gonalves de Carvalho obteve junto ao vice-rei D. Antnio lvares da Cunha, uma sesmaria para fundar uma fazenda de gado e mantimentos (Fazenda da Posse (em ingls)) entre o rio Paraba do Sul e o rio Bananal, exatamente no local onde se encontrava um crrego chamado de Barra Seca ou Barra Mansa. 355o20

Em 1764, o Vice Rei do Brasil, D. Antnio lvares da Cunha, concedeu uma sesmaria ao fazendeiro Francisco Gonalves de Carvalho. Assim nascia nessas terras a primeira edificao da Vila de So Sebastio da Barra Mansa. Construda s margens do Rio Barra Mansa e do Rio Paraba do Sul, a fazenda da Posse, datada de 1768.
O Palcio Baro de Guapi um prdio histrico de Barra Mansa que recebeu pessoas ilustres como a Princesa Isabel. J sediou a Prefeitura e a Cmara Municipal. Atualmente abriga a Biblioteca.

Em 1765, Jos Alberto Monteiro tambm obteve do vice-rei uma sesmaria margem do Rio Paraba, onde hoje a cidade mais poluda do Brasil, Volta Redonda. Com o ar dos anos, estas sesmarias foram mudando de donos, at que, por volta de 1827, chegaram, por herana, s mos do Coronel Custdio Ferreira Leite, o Baro de Aiuruoca, fundador do municpio. A partir da, o local tornou-se ponto obrigatrio de agem de tropas de viajantes a caminho de portos martimos. Em 1800, nas terras de Henrique Magalhes, bem prximas foz do rio Barra Mansa, j existia um engenho e uma capela.

Aos poucos, um pequeno ncleo populacional comeou a surgir e o incio do povoamento animou o Coronel Custdio Ferreira Leite, que mandou construir outra capela, margem direita do Paraba, tambm dedicada a So Sebastio, localizava-se quase em frente Fazenda Ano Bom, na margem oposta do rio. O pequeno povoado foi crescendo e, em 3 de outubro de 1832, graas a um ofcio dirigido Assembleia Geral Legislativa do Imprio, foi criada a Vila de So Sebastio de Barra Mansa, ando a fazer parte da vila terras desmembradas das vizinhas Resende, Valena e So Joo Marcos. Em 1954, devido a uma manobra poltica, teve emancipado o at ento distrito de Santo Antnio de Volta Redonda e em 1991 os distritos de Quatis, Falco e Ribeiro de So Joaquim.